Apollo问答丨Apollo笛卡尔坐标系转Frenet坐标系的函数如何理解？

自Apollo开发者社区小程序上线以来，我们每一天都会在「社区问答」板块收到许多开发者的技术提问。

每周，可爱的Apollo小姐姐都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总，并统一对大家进行答复。

让我们一起看看本周的精选问答吧～～若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！各位技术大牛也可以到小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选。

  以下，ENJOY  

Q:

Apollo笛卡尔坐标系转换成Frenet坐标系函数里这段代码的数学公式依据是什么？

A:

笛卡尔坐标系是大地切平面投影，轨迹坐标由S={(X(t),Y(t),Z(t)) , t = ... }表示；Frenet坐标系，把轨迹转换成单参数曲线 (s, d, T, N) 其中s是弧长参数。因为你在曲折的公路上，其实只需要考虑，从起点到现在，你走了多远；你离中心有多远，每一个单独的点，有一个数值向量，和法向量。

按这个理解即可，因为实际计算曲率，切向量为了维持很高的精度，比较复杂。如果没有学过微分几何，不建议按上面公式去理解，没有意义。而且（s,d,T,N）有一个好处，这里假定道路倾度为0，你可以把一条弯弯曲曲的道路，在转换成直角坐标系下S-D曲线，T,N 有很多种做法，T= (X(n) -X(n-1), Y(n)-Y(n-1)）, N=(Ty, -Tx) 在精度要求不高的情况下，都可以来近似，不用管上面的实现，不同精度需求下的实现方式差别很大。

Q:

运行bash gps.sh后，cyber_monitor中没有best_pose和imu，这个怎么排查呢？

A:

查看代码有没有以下问题：

1.脚本启动的时候报错没有

2.没错误信息就看脚本代码

接着看下gnss的代码，后面有参数，没有的话需要加参数：bash gps.sh start。

Q:

Apollo ROS为什么要迁移到Apollo Cyber RT？

A:

在3.5本发布之前 很多开发者在ROS基础上搭建Apollo，而3.5之后Apollo研发了计算框架Cyber RT ，可以更快更安全运行所有模块，用之前版本的开发者想用Cyber RT的话就需要迁移。

Q:

做辅助驾驶时，比如车道保持功能，是通过CAN总线给汽车发送周期性的方向盘控制命令吗？会不会跟司机本身控制方向盘的命令冲突呢？

A:

是的，CAN发送周期性报文控制方向盘；如果驾驶员对方向盘干预，控制力矩会做衰减，大于一定的值或速度值，功能会被抑制。

自社区推出问答积分赛活动以来，Apollo小哥哥每天在社区交流群中分享开发者的提问，并收到了很多热心的解答，大家互帮互助的精神非常赞！

为了奖励为社区作出贡献的开发者，Apollo小哥哥每周将选出积分榜第一名，送出Apollo定制周边一份～

本周积分榜前10名新鲜出炉，快看看自己有没有上榜吧，第一名记得找小哥哥领奖哦～

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